1.1 主机拆解1.2 基站拆解2 拖地性能的秘密2.1 扫拖分离2.2 旋转拖布2.3 下压拖地2.4 三角拖布2.5
我是云鲸J1半年用户，去年9月到现在使用J2也快1年了，云鲸的拖地性能让人非常满意，通过此文，我想全方位与大家分享一下云鲸J2这款产品的原理分析、实用体验以及它出众的清洁能力，相信看完全文，大家会了解到，云鲸到底好在哪里，它是如何通过设计实现这些优势性能的。
先说个结论：云鲸J2是实用的产品，是一个解决痛点的好产品。
1 整机拆解分析
拆机花了2个晚上。
1.1 主机拆解
整机解剖图
前避障双红外，它的作用是：当机器人前方有障碍物时，会降低行走速度，以免造成激烈碰撞。
4个红外测距传感器，它的作用是：前方如果有高落差时，会停止向前，以防止高空坠落。
这个是延边传感器，我还没完全吃透具体原理，猜测应该是在墙边、物体的圆边或者有异性边沿时，随时调整方向，拖地起到更好的贴合效果。
这个大家都知道，顶部凸起的部分，拆开来的LDS激光雷达模组，点光源的方式，一个发射管，一个接收sensor。工作时会360度旋转。
接着说激光雷达的2边，有2个小电路板，拆开来里面是2个小的下压开关，上面的塑料壳有活动行程，猜测是当凸起的激光雷达顶部遇到家具或其他物体压力挤压触碰时，躲开障碍物，不会一直冲撞，其实就是机器上方的避障措施：
云鲸拖地比较强的一个原因，大功率电机，电机在中间，两侧黑色部分，内部应该设计了减速机构，带动2个旋转擦布。
下面这个是扫地模式下，吸尘出风口，红框里是电机。
主板双核设计，全志MR813负责建图、路径规划、通信交互，还有一颗MCU负责外围传感器、电机控制等，从我硬件设计的角度，主板布局较为合理，高频部分和功率驱动部分距离较远，可靠性会比较好，右下角那个绿色PCB是WiFi天线。
扫地机拖地时会比较潮湿，从PCB表面能看出来大部分做了防水漆处理，连接器也都打胶做了固化。
主板底部的功率连接线、外部传感器的连线，有意加了磁环，应该是EMC上的抗干扰措施，主要是电机这种感性器件，辐射还是蛮厉害的。简单地说，这些措施是为了机器免受干扰，稳定运行。
云鲸避障时的触碰开关，一共有4个，分布在机器前方2个，侧面2个，长这样：
这里有个小PCB板，看了下应该是一个小的MCU+一个类似陀螺仪的芯片，用于实时检测机器人运行时的倾斜角度：
最后，看一下电池，4节串联14.6V5200mAH锂电池，因为锂电池的寿命是按照循环充放电次数来算，而云鲸拖地时因为经常回基站清洗拖布，所以几乎不会彻底放电，寿命不需要担心。
1.2 基站拆解
基站拆开也不简单，主要是这次加入了上下水以后，进出水路更加复杂，有多个蠕动泵用于水路牵引。
电源部分我是没有想到的，直接用了现成的成品ACDC模组，我猜测这样不用自己再去考虑防水以及安规认证问题，产品开发更加容易。
和J1比，增加了烘干加热功能，在拖地完成后，实现拖布的干燥处理，这样降低了发臭和细菌滋生。
基站的主板，背后有一个MCU，主要是接入N多的传感器，以及各路水泵、电机和加热控制。
基站顶部的屏幕背后还有一个主板，主要用于操控、显示，以及与机器人之间的wifi通信，这个没有拆，里面应该就是一个小的ARM核。
至此，拆解基本上结束，整机拆卸螺丝超过100颗。拆了那么多，只是研究下云鲸内部的设计原理，以及和大家一起看看内部做工。
对我们用户来说，最重要的还是扫地机的清洁性能，而云鲸的最大特色就是超强的拖地性能。
2 拖地性能的秘密
结合上面的拆解，我分析有以下几点原因：
2.1 扫拖分离
市面上没有一家的产品像云鲸一样，扫地和拖地是彻底分离的，这也是之前J1成功的原因。
也正是因为扫拖分离，才能各自有更好的清扫和拖地效果。
原因非常简单，当你同时扫地和拖地时：
拖布会把地面弄湿，头发和灰会黏在地上，扫不干净。
边刷上的灰尘和毛发会把拖过的地再度弄脏，拖不干净。
2.2 旋转拖布
比起右边那种普通拖布，旋转拖布自带驱动力，高速旋转时能够通过摩擦清理顽固污垢。
2.3 下压拖地
奥秘在这里，力度比较大的弹簧伸缩结构，拖布在地面行进时，会自动适配地面高度，以最紧密的接触来增加摩擦力。
2.4 三角拖布
侧面看，拖布非常厚，纳污能力强，拖布的小触头非常多，而且三角形的设计，比圆形更容易处级墙角、小死角区域。
2.5 拖布回洗
执行拖地时，每隔一段时间，云鲸都会自己回到基站清洗拖布，这样，拖布不会越拖越脏。我查阅了官方给的数据，云鲸J2在正常模式下每拖地10平方米的面积，就会回基站清洗拖布，还有一个深度模式，是7平方米回洗一次。
2.6 智能算法
合理安排路径也可以起到避免二次污染的作用，就像人工拖地一样，全屋拖地时，我一般会先把最里面的房间拖干净，然后依次往客厅拖，这种由远及近的方式，不会让离基站越近的区域地面反复被污染。云鲸J2的算法就是这种由远及近的操作方式。
2.7 清洁演示
下面这个场景，是比较典型的生活中正常留下的污渍，第一遍云鲸过去并没有彻底拖干净，在调整光线角度后，仍然有残留，但是第二遍就完全擦干净了，强如云鲸，也不是一遍过的。
3 新老对比
看看云鲸J2对比J1提升了哪些点，因为有的用户会咨询我：如果不接上下水，是否买J1也可以？更实惠？这个我想你们先看看J2和J1的差异，再综合几百块的差价，自己判断吧：
3.1 上下水功能
J2对外最大的宣传点就是自动上下水，但其实J2还是保留了水箱版本，不同用户可以自行选择。
接着就来说说J2提升的部分——自动上下水，这个功能其实蛮有局限性的，因为它要接2根小水管，一根进水管，一根污水管。对于很多已经装修好的家庭来说，要找到一个合适的方案去靠近水源和下水口，而且还得有个位置放云鲸基站，不过云鲸提供上门勘测服务，专业师傅会根据现场来设计点位和走线。
上下水版本的水箱，体积就不需要原来水箱那么大了，因为它随时可以蓄水和排污，放在基站里比原来的水箱小了一半。上图水箱里右侧那个小盒子，是污水的过滤网，拖布上的颗粒物杂质会被滤网拦截，以防排水管堵塞。这个滤网，隔一段时间最好去清理下。
多出来的一半空间，可以放置其他的扫地头和多配的拖地头。
3.2 扫地增强
吸力提升到2400pa，相当于主流无线手持吸尘器低档时的吸力，云鲸J2采取了普通吸风口+双边刷，在扫地这一项上属于比较普通的配置，并没有很强的表现，边刷容易缠绕毛发，这是所有扫地机的通病了。
且没有配置竞品其他品牌的滚筒地刷，缺陷是地面如果有比较顽固的颗粒，很难吸入，优点是免去了滚筒缠绕毛发后需要手工清理的麻烦。
扫地成果还是不错的，大小颗粒，毛发都能吸入，而且它的尘盒设计比较好，我测过其他扫地机，尘盒取出时，有时候垃圾会掉出来，云鲸的不会。
3.3 清洁剂自添加
这次专门在基站内部设计了清洁剂位置，能实现精准定量添加，按照官方的参数，一瓶清洁剂大概可以使用550次拖布清洗，这个功能看个人，之前J1的我都是只加清水，效果也不错了。
3.4 拖布烘干
这就是拆解基站时，那个带加热的风机的作用了，解决的是潮湿拖布发臭问题，发臭是因为细菌滋生。
3.5 越障提升
官方数据是2cm越障，我测试时用了超过2cm高度的电子秤，而且这个电子秤边缘没有向下的坡度，第一次没过去，第二次尝试后过去了，数据属实。
3.6 老人模式
这其实就是