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  • 1.1 主机拆解1.2 基站拆解2 拖地性能的秘密2.1 扫拖分离2.2 旋转拖布2.3 下压拖地2.4 三角拖布2.5

    我是云鲸J1半年用户,去年9月到现在使用J2也快1年了,云鲸的拖地性能让人非常满意,通过此文,我想全方位与大家分享一下云鲸J2这款产品的原理分析、实用体验以及它出众的清洁能力,相信看完全文,大家会了解到,云鲸到底好在哪里,它是如何通过设计实现这些优势性能的。
    先说个结论:云鲸J2是实用的产品,是一个解决痛点的好产品。

    ​1 整机拆解分析
    拆机花了2个晚上。
    1.1 主机拆解
    整机解剖图

    前避障双红外,它的作用是:当机器人前方有障碍物时,会降低行走速度,以免造成激烈碰撞。

    4个红外测距传感器,它的作用是:前方如果有高落差时,会停止向前,以防止高空坠落。

    这个是延边传感器,我还没完全吃透具体原理,猜测应该是在墙边、物体的圆边或者有异性边沿时,随时调整方向,拖地起到更好的贴合效果。

    这个大家都知道,顶部凸起的部分,拆开来的LDS激光雷达模组,点光源的方式,一个发射管,一个接收sensor。工作时会360度旋转。

    接着说激光雷达的2边,有2个小电路板,拆开来里面是2个小的下压开关,上面的塑料壳有活动行程,猜测是当凸起的激光雷达顶部遇到家具或其他物体压力挤压触碰时,躲开障碍物,不会一直冲撞,其实就是机器上方的避障措施:

    云鲸拖地比较强的一个原因,大功率电机,电机在中间,两侧黑色部分,内部应该设计了减速机构,带动2个旋转擦布。

    下面这个是扫地模式下,吸尘出风口,红框里是电机。

    主板双核设计,全志MR813负责建图、路径规划、通信交互,还有一颗MCU负责外围传感器、电机控制等,从我硬件设计的角度,主板布局较为合理,高频部分和功率驱动部分距离较远,可靠性会比较好,右下角那个绿色PCB是WiFi天线。
    扫地机拖地时会比较潮湿,从PCB表面能看出来大部分做了防水漆处理,连接器也都打胶做了固化。

    主板底部的功率连接线、外部传感器的连线,有意加了磁环,应该是EMC上的抗干扰措施,主要是电机这种感性器件,辐射还是蛮厉害的。简单地说,这些措施是为了机器免受干扰,稳定运行。

    云鲸避障时的触碰开关,一共有4个,分布在机器前方2个,侧面2个,长这样:

    这里有个小PCB板,看了下应该是一个小的MCU+一个类似陀螺仪的芯片,用于实时检测机器人运行时的倾斜角度:

    最后,看一下电池,4节串联14.6V5200mAH锂电池,因为锂电池的寿命是按照循环充放电次数来算,而云鲸拖地时因为经常回基站清洗拖布,所以几乎不会彻底放电,寿命不需要担心。

    1.2 基站拆解
    基站拆开也不简单,主要是这次加入了上下水以后,进出水路更加复杂,有多个蠕动泵用于水路牵引。

    电源部分我是没有想到的,直接用了现成的成品ACDC模组,我猜测这样不用自己再去考虑防水以及安规认证问题,产品开发更加容易。

    和J1比,增加了烘干加热功能,在拖地完成后,实现拖布的干燥处理,这样降低了发臭和细菌滋生。

    基站的主板,背后有一个MCU,主要是接入N多的传感器,以及各路水泵、电机和加热控制。

    基站顶部的屏幕背后还有一个主板,主要用于操控、显示,以及与机器人之间的wifi通信,这个没有拆,里面应该就是一个小的ARM核。

    至此,拆解基本上结束,整机拆卸螺丝超过100颗。拆了那么多,只是研究下云鲸内部的设计原理,以及和大家一起看看内部做工。
    对我们用户来说,最重要的还是扫地机的清洁性能,而云鲸的最大特色就是超强的拖地性能。
    2 拖地性能的秘密
    结合上面的拆解,我分析有以下几点原因:
    2.1 扫拖分离
    市面上没有一家的产品像云鲸一样,扫地和拖地是彻底分离的,这也是之前J1成功的原因。
    也正是因为扫拖分离,才能各自有更好的清扫和拖地效果。
    原因非常简单,当你同时扫地和拖地时:

    拖布会把地面弄湿,头发和灰会黏在地上,扫不干净。
    边刷上的灰尘和毛发会把拖过的地再度弄脏,拖不干净。

    2.2 旋转拖布
    比起右边那种普通拖布,旋转拖布自带驱动力,高速旋转时能够通过摩擦清理顽固污垢。

    2.3 下压拖地
    奥秘在这里,力度比较大的弹簧伸缩结构,拖布在地面行进时,会自动适配地面高度,以最紧密的接触来增加摩擦力。

    2.4 三角拖布

    侧面看,拖布非常厚,纳污能力强,拖布的小触头非常多,而且三角形的设计,比圆形更容易处级墙角、小死角区域。
    2.5 拖布回洗
    执行拖地时,每隔一段时间,云鲸都会自己回到基站清洗拖布,这样,拖布不会越拖越脏。我查阅了官方给的数据,云鲸J2在正常模式下每拖地10平方米的面积,就会回基站清洗拖布,还有一个深度模式,是7平方米回洗一次。

    2.6 智能算法
    合理安排路径也可以起到避免二次污染的作用,就像人工拖地一样,全屋拖地时,我一般会先把最里面的房间拖干净,然后依次往客厅拖,这种由远及近的方式,不会让离基站越近的区域地面反复被污染。云鲸J2的算法就是这种由远及近的操作方式。

    2.7 清洁演示
    下面这个场景,是比较典型的生活中正常留下的污渍,第一遍云鲸过去并没有彻底拖干净,在调整光线角度后,仍然有残留,但是第二遍就完全擦干净了,强如云鲸,也不是一遍过的。

    3 新老对比
    看看云鲸J2对比J1提升了哪些点,因为有的用户会咨询我:如果不接上下水,是否买J1也可以?更实惠?这个我想你们先看看J2和J1的差异,再综合几百块的差价,自己判断吧:
    3.1 上下水功能
    J2对外最大的宣传点就是自动上下水,但其实J2还是保留了水箱版本,不同用户可以自行选择。
    接着就来说说J2提升的部分——自动上下水,这个功能其实蛮有局限性的,因为它要接2根小水管,一根进水管,一根污水管。对于很多已经装修好的家庭来说,要找到一个合适的方案去靠近水源和下水口,而且还得有个位置放云鲸基站,不过云鲸提供上门勘测服务,专业师傅会根据现场来设计点位和走线。

    上下水版本的水箱,体积就不需要原来水箱那么大了,因为它随时可以蓄水和排污,放在基站里比原来的水箱小了一半。上图水箱里右侧那个小盒子,是污水的过滤网,拖布上的颗粒物杂质会被滤网拦截,以防排水管堵塞。这个滤网,隔一段时间最好去清理下。
    多出来的一半空间,可以放置其他的扫地头和多配的拖地头。
    3.2 扫地增强
    吸力提升到2400pa,相当于主流无线手持吸尘器低档时的吸力,云鲸J2采取了普通吸风口+双边刷,在扫地这一项上属于比较普通的配置,并没有很强的表现,边刷容易缠绕毛发,这是所有扫地机的通病了。

    且没有配置竞品其他品牌的滚筒地刷,缺陷是地面如果有比较顽固的颗粒,很难吸入,优点是免去了滚筒缠绕毛发后需要手工清理的麻烦。
    扫地成果还是不错的,大小颗粒,毛发都能吸入,而且它的尘盒设计比较好,我测过其他扫地机,尘盒取出时,有时候垃圾会掉出来,云鲸的不会。

    3.3 清洁剂自添加
    这次专门在基站内部设计了清洁剂位置,能实现精准定量添加,按照官方的参数,一瓶清洁剂大概可以使用550次拖布清洗,这个功能看个人,之前J1的我都是只加清水,效果也不错了。

    3.4 拖布烘干
    这就是拆解基站时,那个带加热的风机的作用了,解决的是潮湿拖布发臭问题,发臭是因为细菌滋生。
    3.5 越障提升
    官方数据是2cm越障,我测试时用了超过2cm高度的电子秤,而且这个电子秤边缘没有向下的坡度,第一次没过去,第二次尝试后过去了,数据属实。​

    3.6 老人模式
    这其实就是

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